Traité de dynamique

D'Alembert fonde la mécanique sur trois principes : l'inertie, le mouvement composé, et l'équilibre entre deux corps. En combinant les deux derniers, il obtient le principe qui porte son nom et énoncé comme suit : dans un système les forces internes d'inertie sont égales et opposées aux forces qui produisent l'accélération.